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Sicuramente una delle prime situazioni in cui si è sentita la necessità di una attrezzatura idonea a trasportare in verticale uomini e materiali è quella delle miniere. Sono dell'inizio del XIX secolo i primi studi per dotare quei primitivi apparecchi di un motore a vapore che sostituisse l'energia umana.

Il primo sviluppo fondamentale che si ebbe in direzione dell'ascensore come oggi è conosciuto venne dato da un inventore americano, Elisha Otis, che nel 1853 depositò il brevetto di un sistema di sicurezza paracadute, destinato ad impedire la caduta violenta della cabina in caso di guasti o rotture ai cavi.

La prima applicazione pratica si ebbe nel 1857 a New York e, negli anni successivi, altri famosi ingegneri lo perfezionarono con l'adozione di circuiti idraulici e con l'invenzione dell'ascensore elettrico, fatta risalire al 1880 in Germania da parte di Werner von Siemens.

Una delle prime spettacolari applicazioni della nuova invenzione è quella vista nel 1889 in Francia in occasione della presentazione della Tour Eiffel a Parigi.
Le tappe più importanti nell'evoluzione dell'ascensore possono essere considerate quelle dell'abolizione del manovratore, datata 1924, e successivamente l'introduzione delle porte ad apertura automatica al posto di quelle manuali.

Notevoli progressi si sono registrati anche nel campo dei "quadri di manovra", deputati al controllo e alla gestione dell'impianto. Superati gli obsoleti pannelli elettromeccanici senza particolari flessibilità di funzionamento, i moderni sistemi elettronici con microprocessori consentono un esercizio adattabile ad ogni genere di edificio ed utilizzo (prenotazioni di chiamata, corse con arresti intermedi per "raccogliere" e "riempire" la cabina fino al raggiungimento del massimo carico, ecc.).

Fra le ultime evoluzioni invece vi sono:
- la regolazione elettronica della velocità: oltre a rendere estremamente dolci le fasi di avvio e fermata della cabina, permettono l'arresto della stessa esattamente in corrispondenza del piano; questa è inoltre una condizione necessaria al soddisfacimento delle ultime norme in materia di sicurezza (fra le maggiori cause di incidente si registrano proprio gli inciampi sugli scalini che si creano fra piano e cabina), e precisamente il raggiungimento di adeguata precisione di fermata e di livellazione al piano, come richiesto dalla norma per l'accessibilità degli ascensori anche ai disabili EN 81-70;
- l'eliminazione del "vano o locale macchina" mediante lo spostamento di motore, argano e apparecchiature di comando - realizzati in forma molto compatta - all'interno del vano di corsa allo scopo di risparmiare spazio all'interno dell'edificio;
- la riduzione degli spazi verticali di sicurezza nel vano ascensore, in alto e/o in basso, in modo da ridurre gli ingombri verticali dell'ascensore nell'edificio, specie se preesistente.